当转矩控制或速度控制时，通过脉冲发生器给它一个方波信号，使电机不断的正转、反转，不断的调高频率，示波器上显示的是个扫频信号，当包络线的顶点到达很高值的70.7%时，表示已经失步，此时频率的高低，就能说明控制的好坏了，一般电流环能做到1000HZ以上，而速度环只能做到几十赫兹。转矩控制转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小。具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm：如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转(通常在有重力负载情况下产生)。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。
Wenglor High-Performance Distance Sensor y1ta100qxt3
Staubli CIRCUIT BOARD D23124906 7
ABB Servo Drive DSQC 236G, YB560103-CD/14
Grossenbacher Module BG5050194/196 V24
Siemens 6ES7972-4AA02-0XA0 / 6ES7 972-4AA02-0XA0
Leitz Einschubmodul 301-357.089 / 301-357.089(-007)/00
Siemens 6ES5700-1LA12 / 6ES5 700-1LA12
ABB YB560103-CD/22
SEW Eurodrive Umrichter MDX61B0030-5A3-4-0T inkl. MDX60A0030-5A3-4-00