快逻辑任务通过定时控制器8254来完成定时,定时周期为1毫秒。在执行过程中每一次采样周期都执行一次快逻辑任务,产生成同步运动数据。为了保持各个从动轴相对于主轴的同步关系,建立运动参考数据源来虚拟主轴运动状态。在每个系统采样周期中,根据虚拟主轴的运动状态,以及各个从动轴的同步运动要求,分别计算各个从动轴的位置信息,产生各个从动轴的同步运动数据,放入CAN控制器的发送队列等待发送,如图4。把运动数据产生和运算任务放在快逻辑任务中,保证产生运动数据的实时性。编码器和伺服电机的选择在大惯量负载印刷系统中,编码器和伺服系统的选择尤为重要。以BF4250卷筒纸印刷机为例,其负载转动惯量很大,其中柔印机组为0.13kg·m2,胶印机组转动惯量很大,为0.33kg·m2。由于系统精度要求≤0.03mm,考虑到负载的大惯量性,把控制周期定为2ms,要求位置环稳态误差为±1个脉冲。根据精度和稳态误差,可以折算出编码器线数为17000线
Siemens Simatic S7 CPU 414-2DP 6ES7414-2XJ01-0AB0 / 6ES7 414-2XJ01-0AB0
Telemecanique Operator Panel XBT b8140pa/xbtb 8140pa
NUM Axes Einschubmodul FC 939970-B
Bürkle+Sch?ck Netzdrossel UYR48100
KUKA Servo Motor 1FK6100-8AF91-1ZZ9-Z 69-225-463
Bosch Interface Modul R500P 1070066932-107
Bosch PC CL300 Analog Output 047966-305401
NUM Board Amphenol FC200506 / FC 200 506
System propulsion engine dsm4-11.3-20r.94-5r8