指令报文内容包括位置指令值、逻辑接口信号输入，其中位置指令占用4个字节（32位），逻辑接口信号输入占用一个字节。逻辑接口信号输入包括驱动器使能、复位等指令。在反馈报文中，包括伺服运行状态信息和故障信息上位机同步运动数据的产生同步运动数据的产生任务放在到北京首科凯奇电气技术有限公司开发的软PLC-ComacPLC系统中。该公司的软PLC系统，硬件系统采用的是工业计算机平台,操作系统采用的是微软推出的WinCE嵌入式操作系统。在此软PLC系统中，建立了快逻辑任务和慢逻辑任务，快逻辑用于对时间要求高的场合,如紧急情况处理,高精度采样等情况，慢逻辑任务主要用于一般对时间要求不高的场合。快逻辑任务是一个需要定时执行的任务（类似于中断服务程序），该任务必须在一个系统采样周期内执行完成，慢逻辑任务是一个无限循环，它可以在几个系统采样周期内完成
FANUC Circuit Board A20B-1007-0490/03A
Sasse Elektronik PHMI Handbedienger?t 1360.9915101
NUM Modul 16 In/24 Vdc 16 Out/24 Vdc
Heidenhain Druckluftanlage DA300 Id.Nr. 348 249-01
Siemenes GB602-OP43G-H880-A1 A5300186039-A-A2
Fanuc Board A20B-2100-0090/02A
Siemens 6GT2001-0DA10-ZA07 Id.Nr.: 83170061
Lenze Servoverst?rker EMZ2215-E-V009
Hema Modul TR40, Nagel 980 490
Telemecanique process Power t8x8upa02
Schneider Automation TSXSCM2126
Siemens Interface Board SMP-E354-ISS1 C8451-A13-A53-1
Siemens Simatic EWK-X30 C79040-A7530-C338-01-85 C79458L7001B338
Siemens Distanzschutz 7SA5101-5CA61-1AD0/BB
Baldor Servo Drive BPS20P BPS20-300-120-80-700