单步点动作为一种辅助工作方式常常在工作台的调整中使用。伺服系统在低速情况下实现平稳进给,则要求速度必须大于“死区”范围。所谓“死区”指的是由于静摩擦力的存在使系统在很小的输入下,电机克服不了这摩擦力而不能转动。此外,还由于存在机械间隙,电机虽然转动,但拖板并不移动,这些现象也可用“死区”来表达设死区范围为a,则很低速度Vmin,应满足Vmin≥a,由于a≤dK,d为脉冲当量(mm/脉冲);K为开环放大倍数同步接口技术协议本系统总线波特率设为1Mbps,位传输时间τbit为1×10-6秒。每个数据帧由8个字节组成,发送报文数据帧长度固定为131位(29位标识符),反馈报文长度为99位。数据帧传送时间Cm=131μs。把同步控制信号线CONCLK,作为同步周期信号线和报文的基准信号线。同步控制信号周期为2ms,高电平有效,信号电平宽度为10。正常通讯时,一个控制周期内CAN网络可以传送16个同步数据报文。控制器在CONCLK上跳沿之后50μs内发出指令报文,驱动器在接受到指令报文后100微秒内发出反馈报文。
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