模糊神经网络PID控制器，采用动态递归神经网络(即ELman网络)对系统的模型进行辨识，将模糊控制与神经网络相结合，通过神经网络来实现模糊逻辑，同时利用了神经网络的自学习能力，可动态调整隶属度函数、在线优化控制规则，并利用模糊神经网络在线调整PID控制参数,使控制器既能具有模糊神经网络的自学习能力，又能充分利用PID的控制优势。机械手自动排管控制系统主要分为；逻辑控制部分和闭环控制部分。其工作过程分为钻杆甲板操作、钻杆传送操作、钻杆上下钻台操作、钻杆钻台排放操作和钻杆单根接立根操作五个部分。其主要工作原理为由上位机输入位置信号给电液伺服系统，然后通过电液伺服系统控制机械手的位置、抓取、下方并由传感器实时传输机械手位置信号。其机械手自动排管控制闭环控制部分。模糊神经网络PID控制该模糊神经网络为4层，如图2所示。第l层为输入层；第2层为模糊化层；第3层为模糊推理层；第4层为输出层。模糊神经网络结构为2–6–6–3。
Siemens 1FT6064-1AF71-3EH1
Fanuc Axis Cont. PCB A16B-2200-0855/03B
SEW EMV-Modul EF 450-503 / EAD 231-500/115
Siemens 6SN1118-0DM23-0AA0
Siemens 6fc5203-0af02-0aa0
Siemens Simatic S5 6ES5240-1AA21 / 6ES5 240-1AA21
Indramat A.C.Servo Controller TDM 1.2-100-300-W1-000 TDM1.2-100-300-W1-000
Siemens 6SL3100-0BE21-6AB0