已在深海钻机中得到广泛应用，在改进钻井作业的安全性和经济性等方面取得了巨大成功。在20世纪40年代，人们就开始探索起下钻操作的机械化方法，于是产生了钻杆自动排放系统。目前，该系统已在深水及超深水海洋钻机中得到广泛应用，在改进钻井作业的安全性和经济性等方面取得了巨大成功。在起下钻过程中需要将钻杆从井口移送到钻杆排放架或从排放架移送到井口，即钻杆的排放操作。此操作的特点具有危险性，是一个重复性高且劳动强度大的过程，需花费大量时间，并需多人合作共同完成。因在海上钻井作业中常遇风浪，工作环境恶劣，安全情况更为突出。同时，海上钻井成本很高。因此，加快钻井速度，缩短钻井周期显得尤为重要。机械手伺服控制系统介绍海洋平台机械手实际系统存在严重的非线性，对系统的参数变化比较敏感，难以做到准确；另外由于机械精度方面的原因还存在和一定的死区，使得控制精度降低，存在超调。
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B&R 300 5PP320.1043-39
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DGD Gardner-Denver Controller-C TFT 960724-F
Sick C2000 Lichtschranke C20S-075104A11