结束语
通过对同一套工业机器人在不同的参数状态下的测试性能分析，发现在无法提高控制器性能的情况下诸多影响机器人精度的因素中，几何误差要占据80%左右的比例，由于在参数识别和补偿中通常使用*小二乘的方法，且所使用的数据同时受到来自各方面误差的影响，所以没有必要单独考虑其他因素的影响。因此机器人的性能提高主要还是要从制造误差、安装误差、编码器零位误差等造成的几何误差几方面入手。
超高速加工和超精密加工成为未来机床业发展的两个主题，传统的机床进给驱动系统是“旋转电机+滚珠丝杠”机构。这种驱动系统涉及的中间部件多，运动惯量大，而且滚珠丝杠本身俱有物理局限性，因此产生的线性速度、加速度及精度均有限，不能满足超高速、高精密加工的需要。
目前对高的要求数控机床均采用直线电机，它直接产生直线运动，结构简洁，运动惯量小，系统刚度高，快速响应特性好，高速情况下能实现精密，产生推力大，尤其运动速度、加速度高于滚珠丝杠的若干倍，工作行程可以无限长，维护少、寿命长。
作为直线电机生产商的泰莱，根据以往的经验分析了直线电机需要克服的常见问题。
1、绝热与散热问题永磁直线电机运行时，由于铜损和铁损，线圈会发热，带来几个负面影响：
1.1对线圈绝缘层造成老损或破坏，使线圈不便通入更大电流，从而不能产生更大推力。
1.2温度升高会改变永磁体的工作点。
1.3如果热量传递到机床工作台或者导轨，产生热变形会影响加工精度，所以，直线电机必须降温，要求磁钢温度*高不超过70℃，线圈温度不超过130 ℃。对于动圈式(Moving coil)和一般的动磁式直线电机，对线圈部位冷却即可；但在超精密要求下的动磁式直线电机，应该采取双层水冷方式，配以温度传感器监测系统。 u形直线电机由于结构原因，一般不用冷却措施。
2、隔磁与防护问题机床切削液、铁屑、灰尘等会污染腐蚀电机，甚至堵塞气隙，所以必须封闭电机。永磁钢对铁磁性物质有强吸引力，为安全起见应该隔磁，可采用不锈钢罩封闭。直线电机两端要有缓冲防护装置(Shock-absorbing)和电子限位开关，防止动子失控后的碰撞。对电缆线要加保护拖链，输出信号线还要加屏蔽体。
3、线性导轨要求承受载荷，适应高速运动并保证精度，选择导轨要考虑行程大小、机械特性、精密性与速度承受能力等。
一台减速电机出厂后，一般规定有200小时左右的磨合期(超过时间必须换油)，这是齿轮减速机械使用初期的技术特点而规定的。磨合期是保证齿轮减速机正常运转，降低故障率，延长其使用寿命的重要环节。本文列举了齿轮减速机磨合期的相关注意事项：
一、 齿轮减速机磨合期注意事项
1.合理选用润滑油，特别是输入功率大于11KW的减速电机须注中负载齿轮油。注意经常检查润滑油、液压油、冷却液、油位和品质，并注意检查整机的密封性。检查中发现油缺少过多，应分析原因。同时，应强化各润滑点的润滑，建议在磨合期内，每周都要对润滑点加注润滑脂(特殊要求除外)。立式带油泵的齿轮减速电机接电源时注意油泵旋转方向，顺时针旋转为正确。
2.在保持减速电机清洁，及时调整、紧固松动的零部件，以防因松动而加剧零部件的磨损或导致零部件丢失。
3.磨合期结束，应对机器进行强制保养，做好检查和调整工作，同时注意油液的更换。
总之，齿轮减速机在磨合期内使用保养的要求，可归纳为：加强培训、减轻负荷、注意检查、强化润滑。只要重视并按要求实施对齿轮减速机磨合期的保养与维护，就会减少早期故障的发生，延长使用寿命，提高生产效率，使齿轮减速机为您带来更多收益。
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