测试设备
目前市面上针对多关节工业机器人性能测试方面的检测设备有2种。一种是激光**仪，另一种是Dynalog的CompuGauge机器人测量和性能分析系统。本文采用CompuGauge机器人测量和性能分析系统对六轴工业机器人的性能进行测试分析。
CompuGauge系统有标准测量硬件,是基于测量点技术，通过*新的USB接口技术，直接连接到笔记本电脑,几种数字的输入和输出通过数据收集装置，让已获得的测量数据与任意的外部信号和输入员保持同步。还有四组高分辨率、低惯量的光编码器安装到机器人法兰上的，测量四根电缆的延伸情况；然后将编码器测量值通过数据接收盒输送到电脑，再通过专用软件进行测量、观察和计算。
这一模块包含一系列的测试，用在记录的数据上可以核实精确度、重复性转弯和加热移等等。这些测试包含两个国际认可标准：ISO9283和ANSI/RIAR15.05-1/2CompuGauge软件还提供多种工具和功能：CompuGauge系统的坐标框架可以轻松地与机器人基础构架对准。已测量的机器人路径和点数可以缩小和放大，也可以充分的旋转和转换成3D空间。通过任何角度提供可视化图；提供曲线图表和数据拟合工具；鼠标指针可以沿着不同的路径放置，这样在时间和空间上能快速判断出差异。
按照ISO9283欧洲机器人标准（机器人业界*权威的标准）ANSI/RIA15.05美国机器人标准等同于GB/T12642(中国机器人标准)来测试机器人的性能，使得工程师对自己生产出来的机器人各项性能指标有一个准确、全面、客观地认识，针对测出的结果做初步分析。
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