测试项目
根据国家标准GB/T12642-2013《工业机器人性能规范及其试验方法》等同采用国际标准ISO9283:1998里对工业机器人性能指标的规定。
标准中规定的工业机器人性能指标有以下14项：
——位姿准确度和位姿重复性；
——多方向位姿准确度变动；
——距离准确度和距离重复性；
——位置稳定时间；
——位置超调量；
——位姿特性移；
——互换性；
——轨迹准确度和轨迹重复性；
——拐角偏差；
——轨迹速度特性；
——*小时间；
——静态柔顺性：
——摆动偏差；
然而对于现在的大部分终端用户而言他们目前普遍关注的性能指标并没有那么多，通过分析发现他们*关注的性能指标主要还是“位姿准确度、位姿重复性”和“轨迹准确度、轨迹重复性”这两项。
因此本文将以位姿准确度、位姿重复性和轨迹准确度、轨迹重复性这两项性能指标作为主要研究对象来分析影响到机器人性能的误差的主要因素。
ASEA BROWN BOVERI T5H400BWA2B
ASEA BROWN BOVERI T5H400BWA3AU
ASEA BROWN BOVERI K3N1-EL2PEM825
ASEA BROWN BOVERI A75SN2-84F
ASEA BROWN BOVERI XT4VU3040FFG000XXX
ASEA BROWN BOVERI XT2HU4100GBB000XXX
ASEA BROWN BOVERI T7MHBB3DE000000XC
ASEA BROWN BOVERI AFN21BX-BC8U
ASEA BROWN BOVERI T7MSBB3EB0GDDHAXX
ASEA BROWN BOVERI AF1101N2-CBF
ASEA BROWN BOVERI T7L1200RW-4
ASEA BROWN BOVERI T5S600CWP
ASEA BROWN BOVERI T5H400CL
ASEA BROWN BOVERI T5H300CGG
ASEA BROWN BOVERI AFN31B2-CD8P
ASEA BROWN BOVERI T4S100BWA3U4
ASEA BROWN BOVERI XT4HU3225GFF000XXX
ASEA BROWN BOVERI XT4HU3250GFF000XXX
ASEA BROWN BOVERI T3N225TWA3AUS8
ASEA BROWN BOVERI AFN31B1-CE19J9
ASEA BROWN BOVERI XT4HE4063GFF0ANXXX
ASEA BROWN BOVERI XT4LU4200BFF00NXXX